Kølen til Skoleskibet DANMARK blev lagt på Nakskov Skibsværft i 1932, og efterfølgende blev skibet rigget færdigt og kunne begynde sin jomfrurejse i 1933. Siden da har skibet fungeret som stats skoleskib for Danmark. Skibet er bygget som 3-mastet fuldrigger, idet denne type rig blev anset som den mest komplekse og mest krævende rig, som også ville kunne holde flest hænder beskæftiget.

DANMARK blev bygget med det ene formål at uddanne søfolk til den danske handelsflåde. En opgave, der kun har været afbrudt én gang, da DANMARK i 1939 besøgte Amerika for at deltage i verdensudstillingen i New York, men da 2. verdenskrig brød ud, forblev skibet i amerikanske farvande for at undgå at blive et bytte for nazisternes ubåde.

Skibet blev derfor stationeret i Jacksonville, Florida, og efter angrebet på Pearl Harbor, tilbød skibets kaptajn den amerikanske regering, at den kunne bruge skibet som uddannelsesskib. Tilbuddet blev accepteret og skibet tilbragte resten af krigen med at uddanne søfolk til den amerikanske kystbevogtningstjeneste (US. Coast Guard). Efter 2. verdenskrig returnerede skibet tilbage til Danmark og genoptog uddannelsen af danske søfolk i 1946.

Danmark blev oprindelig bygget til 120 elever, men i 1959 blev ombygget til at sejle med 80 elever.

I mange år sejlede skibet to togter om året, og det var almen praksis, at et togt med DANMARK var en del af uddannelsen for officersaspiranter fra de større danske rederier. Selvom skibet stadig er statsejet, så har MARTEC varetaget driften af skibet siden 2003. En større renovering af elevernes opholdsrum i 2007 affødte en opgradering af undervisningsfaciliteterne og komforten generelt - og der blev også installeret air condition om bord.

Siden 2010 har arbejds- og undervisningssproget været engelsk, hvilket ikke kun forbedrer de danske elevers sproglige færdigheder som kommende sømand i en global maritim verden, men som også gør det muligt for elever fra andre lande at gennemføre en basisuddannelse om bord på Skoleskibet DANMARK.

I efteråret 2019 gennemgik DANMARK en større agterskibsrenovering.